Licenciado en Derecho por la Universidad de Valladolid, cursó también estudios de Periodismo y piano. Más adelante, trabajó como crítico de cine de la revista Cinestudio y, como ayudante de dirección de Eugenio Martín y de Vittorio Cottafavi. Ha sido presidente de la Academia de las Artes y las Ciencias Cinematográficas entre los años 1988 y 1992.

En 1965 dirigió el corto Crónica. Un año más tarde dirige su primer largometraje, la comedia Mañana de domingo (1966) y, al año siguiente, El hueso (1967), cuyo guión escribió junto a Ángel Llorente. Ese año comenzó a trabajar en televisión realizando algunos episodios de las series Los libros (1967) y Cuentos y leyendas (1968), en la que también trabajaron como realizadores José Luis Borau, Mario Camus, Josefina Molina y Alfonso Ungría.

En 1970 José Luis Garci escribe el guión de la que fue su segunda película: El cronicón. En 1971 rueda ¿Es usted mi padre?, cuyo guión escribió junto a Antonio Lara y algunos episodios de Crónicas de un pueblo (1972), que recibió el Premio TP de Oro a la Mejor Serie Nacional y cuya gran parte de los capítulos fueron dirigidos por Antonio Mercero. Al año siguiente realizó para la pequeña pantalla la serie Plinio (1972) y rodó el mediometraje La balada del pequeño soñador (1972).

En 1976 dirigió el drama Retrato de familia, una adaptación de la novela de Miguel Delibes, Mi idolatrado hijo Sisí.

Su siguiente trabajo es la comedia musical Al fin solos, pero… (1977). En 1982 regresa a la pequeña pantalla para realizar diversos capítulos de las series Rasgos y La máscara negra, codirigida junto a Emilio Martínez Lázaro.

En los años 80 rodó Vestida de azul (1984), película en la que Teo Escamilla trabajó como director de fotografía; El disputado voto del señor Cayo (1986), protagonizada por Francisco Rabal y con un guión escrito por Giménez Rico, Manolo Matjí y Miguel Delibes; Jarrapellejos (1987), cuyos guionistas fueron Giménez–Rico y Manuel Gutiérrez Aragón y por cuyo trabajo obtuvieron el Premio Goya al Mejor Guión Adaptado; y la comedia Soldadito español (1988), sobre un joven, hijo y nieto de militares, que se niega a cumplir el servicio militar. También siguió trabajando como realizador en la serie televisiva Página de sucesos (1985).

En la década de los 90 dirigió la coproducción hispano–francesa Catorce estaciones (1990), Tres palabras (1993), un drama romántico protagonizado por Maribel Verdú; el documental Sombras y luces: cien años de cine español (1996), en cuyo guión trabajó Joaquín Oristrell; y Las ratas (1998), una adaptación de la novela homónima de Delibes.

Sus últimos largometrajes han sido Primer y último amor (2002), una adaptación de la novela homónima del fundador del diario ABC, Torcuato Luca de Tena (1923–1999); y Hotel Danubio (2003), un filme producido por José Luis Garci que recuerda el cine negro de los años 50. Se trata de una versión de la película Los peces rojos (1954), de José Antonio Nieves Conde, y basada en una novela de Carlos Blanco. Cuenta la historia de amor de un novelista sin éxito y una cupletista enamorada del hijo de éste.

En 2006 presidió el jurado del Festival Internacional Cinema Comedia de Peñíscola (Castellón).